Lực ma sát nghỉ xuất hiện khi

- Lực ma sát nghỉ là lực giữ cho vật đứng yên ngay cả khi nó bị kéo hoặc đẩy.
- Lực ma sát trượt là lực xuất hiện khi vật trượt trên bề mặt của vật khác.
- Ngoài ra, còn có lực ma sát lăn. Ví dụ: bánh xe lắp ở va li có tác dụng chuyển đổi ma sát trượt thành ma sát lăn, làm giảm ma sát giúp va li chuyển động một cách dễ dàng.
Trong hình a, lực ma sát nghỉ giữ vật không trượt khỏi tay. Trong hình b, lực ma sát trượt cản trở chuyển động trượt của vật trên mặt sàn. Trong hình c, lực ma sát lăn xuất hiện ở bề mặt tiếp xúc giữa bánh xe và sàn nhà.